Investigación del error

Consideramos que el daño ocurrido en la BBB se pudo haber dado principalmente por un daño en la batería o por un daño en el convertidor de corriente directa. Primero investigamos los parámetros de la batería para asegurarnos de que no estábamos incumpliendo ninguna restricción referente a las características de la misma. Las características de la batería son las siguientes:

• Batería recargable de Litio-polimero
• 3800 mAh
• 11.1v
• 3S1P (3 celdas conectadas en serie)
• 30 C

Para saber si la batería había sido la culpable del daño lo primero que hicimos fue medir su voltaje el cual era 11.8 V. Para una batería de 11.1 V de este tipo, su voltaje no debe ser inferior a 11.19 V aproximadamente. Este es una prueba muy sencilla. Lo mejor es contar con un cargador computarizado que te indique el porcentaje de carga de las celdas de la batería el cual se recomiendo no baje del 80% de su carga máxima. De acuerdo a los datos obtenidos la batería estaba en perfecto estado. La siguiente prueba que realizamos fue encontrar su taza de descarga. Con los parámetros previamente mencionados se puede calcular la taza de descarga de la batería. La taza de descarga indica que tan rápido se puede descargar una batería asegurándose que no cause ningún daño. El parámetro 30C indica que la batería se puede descargar 30 veces más rápido que su capacidad, es decir que la máxima corriente que puede suplir la batería es 114 A (30Cx3800mAh). De acuerdo a la circuitería del robot es imposible que uno de los componentes demande dicho valor de corriente. También medimos la corriente que daba la batería al conectarle resistencias en series de distintos valores. La prueba fue exitosa. Es importante mencionar que mientras la batería estaba conectada no se desprendía ningún olor raro ya que este es un indicador de que la batería está en mal estado. Tampoco se logró apreciar un incremento en su tamaño, lo cual le sucede comúnmente a las baterías Li-Po cuando indicando que ya no se pueden usar. Después de las pruebas realizadas concluimos que la batería no había sido la causante del daño Además de la batería y el convertidor de corriente, medimos la continuidad en las líneas del protoboard. Encontramos un comportamiento extraño en la línea de GND que estaba al lado de la línea de voltaje de 3.3 V. No existía continuidad entre dos bloques de la línea. Al quitar la protección inferior del protoboard encontramos efectivamente un daño en dicha línea. Se podía observar como se había fundido, razón por la cual ya no existía continuidad. La siguiente imagen muestra el daño:

El encargado de suplir la línea de 3.3 V era el BBB. Dado que se encontró un daño en la línea de tierra que estaba junto a la línea de 3.3 V concluimos que lo que ocurrió fue un cortocircuito entre GND y 3.3V generándose una corriente muy grande capaz de fundir el protoboard y por obviamente quemar al BBB. El daño en el BBB fue muy grande ya que ni siquiera la tarjeta SD que contenía el software sobrevivió. Las razones del cortocircuito aun las desconocemos. La única hipótesis que tenemos al respecto, es que los cables que iban desde la línea de 3.3V y GND del BBB hacia el protoboard hayan hecho contacto. Por la actividad que había tenido el robot es un evento muy improbable, pero hasta ahora es la única hipótesis que tenemos.